Робот оснащён четырьмя одинаковыми колёсами. Он должен проехать по прямолинейной трассе, забрать груз, вернуться, чтобы доставить его и финишировать. Колёса робота катятся без проскальзывания.

Перед началом попытки в месте касания одним колесом поверхности трассы поставили две метки: точку на колесе и треугольную метку на поверхности трассы. Размер на схеме дан в миллиметрах (R20 мм).

Параметры движения робота по трассе даны в таблице. В течение всей попытки радиус колёс робота не менялся. Во время каждого из этапов частота вращения колёс не менялась. Считайте, что изменение количества оборотов в минуту происходит между этапами мгновенно.

Обратите внимание, что на третьем этапе робот движется в обратном направлении.

№ этапа | Длительность этапа (с) | Частота вращения колёс (обороты в минуту)
1 | 20 | 240
2 | 1 | 0
3 | 23 | 180
4 | 1 | 0
5 | 7 | 120

Какое расстояние будет между точкой и меткой в момент окончания третьего этапа? Ответ выразите в сантиметрах, округлите до целых. Размеры меток считайте пренебрежимо малыми. При расчётах примите π ≈ 3.14.

Для выступления на соревновании роботов-чертёжников было решено использовать конструкцию робота, оснащённую двумя моторами и двумя независимыми колёсами одинакового радиуса.

Параметры роботов-участников соревнования приведены в таблице.

№ робота | Цвет корпуса | Ширина колеи (см) | Радиус колеса (см)
1 | Красный | 18 | 3
2 | Жёлтый | 16 | 4
3 | Зелёный | 25 | 5
4 | Синий | 20 | 4

Колёса роботов соединены с валами моторов через зубчатые передачи. На каждом из роботов была установлена соответствующая передача на каждом из колёс. Моторы на роботах установлены так, что если оба мотора одновременно повернутся на 10°, то робот проедет прямо вперёд.

№ робота | Передаточное число | Тип передачи
1 | 2 | Повышающая
2 | 3 | Повышающая
3 | 4 | Повышающая
4 | 5 | Повышающая

Перед этапом провели жеребьёвку. Выпала следующая карточка:
Жребий: синий треугольник.

Цвет многоугольника | Тип движения | Количество углов многоугольника указывает на число полных оборотов робота
Белый | Поворот вокруг левого колеса |
Красный | Поворот вокруг правого колеса |
Синий | Поворот вокруг своей оси («танковый поворот») |

На сколько градусов должен повернуться вал левого мотора, чтобы робот с зелёным корпусом выполнил поставленное перед ним задание? Не учитывайте знак.

Справка: Передаточное число — один из параметров пары зацепления из двух шестерёнок, определяемый как соотношение числа зубьев большей зубчатой шестерни к числу зубьев меньшей зубчатой шестерни.

Роботы, оснащённые двумя независимо управляемыми колёсами одинакового радиуса, участвуют в соревновании «Робот-чертёжник». По заданию им нужно проехать по заданному маршруту (последовательно по всем отрезкам трассы ровно по одному разу), совершая танковые повороты только в вершинах многоугольника. При этом точка, расположенная посередине между колёс, должна всё время находиться над линией. Робот может двигаться по отрезкам как передним, так и задним ходом.

Углы на схеме дополнительно пронумеровали. Известно, что градусные меры углов 4, 5 и 6 относятся как числа 1, 2 и 3, а градусные меры углов 1, 2 и 3 относятся как числа 4, 3 и 2.

Определите:
минимальный суммарный угол поворота робота при проезде по данному полю. Ответ выразите в градусах. Точку старта оператор робота может выбрать самостоятельно в любой из вершин многоугольника.

Справка: При суммировании углов поворотов, совершённых в разных направлениях (налево или направо), направление поворота не учитывается. Считайте, что все повороты положительные.

Составьте программу, с помощью которой робот проедет по полю от старта до финиша, объезжая препятствия. Используйте в программе не более 5 блоков. Финиш обозначен фиолетовой клеткой. Количество использованных блоков отмечено в счётчике.

Критерии оценивания:

1. Робот доезжает до клетки финиша и завершает выполнение программы на ней (5 баллов).
2. Программа состоит из 5 блоков или менее. Баллы за этот критерий начисляются, если решение удовлетворяет всем критериям (5 баллов).

Составьте программу, с помощью которой робот проедет от старта до финиша, следуя правилам:

• нельзя поворачивать налево;
• нельзя разворачиваться (поворачивать два и более раз подряд);
• нельзя ехать назад.

Финиш обозначен фиолетовой клеткой.

Составьте программу, с помощью которой робот на каждой из трёх карт:

1. Доедет до склада, обозначенного оранжевой клеткой.
2. Заберёт с этого склада груз.
3. Доставит груз к домику и выгрузит его. Выгрузить груз можно, находясь на одной из четырёх серых клеток рядом с домиком.
4. Доедет до финиша, обозначенного фиолетовой клеткой.

Важно: одна и та же программа должна работать на каждой из трёх карт без каких-либо изменений. За один запуск программы робот может доставить только один груз.

Для переключения между картами задания нажми на меню в правом верхнем углу 3D-симуляции. Ваша программа при этом сохранится, её не нужно будет собирать заново. Переключаться между картами можно неограниченное количество раз.